冰淇淋来源众说纷纭，到现在仍无法确定其中一个，大致有以下几种说法：
据传世界上最早的冰淇淋由来早在古罗马帝国时代。
另一个传说是唐代的《酉阳杂俎》中记载了如何制作冷饮的方式，流质的“酪饮”与“糖酪”，前者为饮料，后者为水果的佐料而并非主料，另有低温凝固如小山状之奶油类食品“酥山”，以及以牛奶或羊奶配果汁之冷饮“冰酪”等。杨万里曾对冰酪咏诗《咏冰酪》，后来发现其正确诗名为《咏酥》。
根据传说，最早冰淇淋是用冰雪加蜂蜜和水果搅拌起来的。
到了13世纪的时候，马可·波罗从中国把牛奶变冰的办法带回意大利，于是欧洲夏季的冷饮有了突破。传说1533年从意大利出嫁到法国为皇后的凯萨琳·德·美第奇将冰淇淋的制备工艺带到法国，并借由这个技术，得到了作为冰淇淋制作者的一份终身退休金。
冰淇淋在意大利称为“牛奶花”，在英国被称为“冻奶油”。
冰淇淋的主要成分离不开牛奶。
世界上制作冰淇淋最有名气的国家是意大利和美国。