起诉抚养权变更的条件有：
1、与子女同居的一方因严重疾病或残疾无法继续抚养子女；
2、与子女共同生活的一方不履行抚养义务或虐待子女，或与子女共同生活确实对子女的身心健康产生不利影响；
3、八岁以上未成年子女，愿与对方生活，该方又有抚养能力；
4、有其他正当理由需要变更的。
根据上述规定，只要符合上述任何条件，就可以向人民法院申请变更抚养权。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》
第一千零八十五条 离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。
前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。
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