一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法[发明专利]

来源：二三四教育网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法专利类型：发明专利

发明人：林孝工,刘叶叶,赵大威,李恒,王楠珺,张超,田伟达,赖

冲浪,刘向波,聂君,杨化栋,孙涵,苏江玉,常弘煜,王华霆,孙晓庆

申请号：CN202011352098.9申请日：20201127公开号：CN112462773A公开日：20210309

摘要：本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

国籍：CN

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